PERANCANGAN LENGAN ROBOT LAS DENGAN SISTEM KONTROL OTOMATIS MENGGUNAKAN TEKNOLOGI ARDUINO UNO
Keywords:
Lengan Robot Las, VDI 2222, Arduino Uno, Inverse Kinematics.Abstract
Proses pengelasan pada skala laboratorium sering kali menghadapi kendala akurasi akibat getaran posisi dan keterbatasan ruang uji coba. Penelitian ini bertujuan untuk merancang prototipe mekanisme lengan robot las articulated 5 Degrees of Freedom (DoF) berbasis Arduino Uno menggunakan metode VDI 2222. Metode ini diterapkan untuk memastikan proses perancangan berjalan secara terarah, terstruktur, dan sistematis melalui penyusunan daftar periksa (checklist) serta daftar tuntutan (requirement list) yang terbagi menjadi kriteria Demand (D) dan Wish (W). Parameter teknis utama yang ditetapkan meliputi batas tinggi vertikal maksimal 217 mm, panjang lengan efektif 100 mm, gerakan sendi putar penuh, serta toleransi defleksi ujung torch saat berhenti di bawah 1 mm. Sistem kendali robot memanfaatkan driver servo PCA9685 untuk mengatur 5 motor servo secara simultan menggunakan sinyal PWM, dikombinasikan dengan penerapan algoritma Inverse Kinematics untuk konversi koordinat posisi secara real-time. Evaluasi aspek manufaktur mengarahkan penggunaan material aluminium dengan sistem sambungan knock-down menggunakan baut dan mur. Hasil analisis perancangan menunjukkan bahwa struktur robot yang kompak dan portabel mampu menjaga stabilitas torch las tanpa goyangan, mengeksekusi jalur kontinu kontur siku secara presisi, serta efisien dari segi biaya produksi untuk skala edukasi.
References
[2] N. Misgi, P. Adi, P. Winata, A. Nugraha, and A. S. Hutama, “Jurnal Kajian Teknik Mesin,” vol. 8, pp. 58–69, 2023.
[3] D. A. Rianto, S. Assegaf, and E. Fernando, “Perancangan Aplikasi Sistem Informasi Geografis (Sig) Lokasi Minimarket Di Kota Jambi Berbasis Android,” J. Ilm. Media SISFO, vol. 9, no. 2, pp. 295–304, 2015.
[4] B. Maruli et al., Elemen mesin untuk teknik industri.
[5] R. Adhiharto, A. B. Nusantoro, A. I. Komara, and D. H. Wigenaputra, “Perancangan Ulang dan Analisa Mesin Benchtop Injection Molding dengan Metode VDI 2222,” vol. 5, no. 2, pp. 153–168, 2023.
[6] A. A. Pranata, E. Harli, and K. Ismanti, “Perancangan Sistem Pengenalan Hewan Berbasis Augmented Reality Pada Android,” J. Rekayasa Komputasi Terap., vol. 1, no. 03, 2021.
[7] H. W. Sastya, P. Musa, M. Artiyasa, F. M. Dewadi, D. A. Nggego, and Irwanto, Robotika. PT Global Eksekutif Teknologi, 2023.
[8] K. Ogata, Modern Control Engineering, 5th ed. Pearson Education, 2019.
[9] G. Franklin, J. D. Powell, and A. Emami-Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, 7th ed. 2018.
[10] M. P. Groover, Automation, Production Systems, and Computer-Integrated Manufacturing, Global Edition. in Law Express. Pearson Education, 2015. [Online]. Available: https://books.google.co.id/books?id=83CHCgAAQBAJ
